1928: Robert Helps nasceu em Passaic, New Jersey (próximo a New York) e cresceu em uma cidade da região, Ridgewood, onde viveu até os seus vinte anos.
1933: encorajado por sua mãe, começou seus estudos de piano aos cinco anos de idade.
1936: sua mãe o matriculou na Juilliard Prep. School em Manhattan, onde seu talento para a composição rapidamente se manifestou.
1939: aos onze anos, Helps foi um dos premiados em um concurso nacional de composição para jovens, organizado pelo regente Leopold Stokowski. A obra premiada, Dance of the Cinders on the Hearth [Dança das Cinzas na Lareira] (composta por volta de 1937), foi estreada pela Orquestra da NBC sob a batuta de Stokowski e foi transmitida pelo rádio.
1943: deixou o Juilliard Institute of Music Arts para ter aulas particulares com Abby Whiteside.
1944: além da instrução pianística, Abby Whiteside apresentou Helps a Roger Sessions, com quem ele passou a ter aulas de composição.
1953-1963: mudou-se para New Haven, Connecticut, aos vinte anos. Viveu de maneira modesta, trabalhando em uma loja de discos e dando aulas particulares, enquanto começava a se apresentar em concertos. Nesse período, ele compôs cerca de dez obras, entre elas a sua Primeira Sinfonia (1953-55), a qual recebeu vários prêmios: o Prêmio da Fundação Fromm e o Prêmio Walter W. Naumberg.
1963: transferiu-se para New York (inicialmente para Greenwich Village e depois para um local mais confortável no Brooklyn Heights). Conheceu o escritor James Purdy, seu vizinho no Brooklyn, com quem ele desenvolve estreita amizade. Helps decidiu então se dedicar à carreira tríplice de professor, pianista e compositor.
1963-1967: apresentou-se em mais de trinta concertos por ano nas salas de maior prestígio de Nova York, enquanto continuava a compor (notadamente seu Concerto para Piano n. 1, uma de suas primeiras peças comissionadas) e a dar aulas de piano (na Manhattan School e no New England Conservatory). Por volta dessa época, C. F. Peters começou a publicar suas obras. Em 1966, Helps gravou um álbum intitulado New Music for the Piano, contendo várias estréias de obras de compositores norte-americanos importantes de seu tempo.
1967-1978: tornou-se professor do San Francisco Conservatory em 1967 e a partir de então passou a dividir seu tempo entre as costas leste e oeste dos Estados Unidos. Em 1973 foi nomeado artista em residência na Universidade da Califórnia, em Davis. Nesse mesmo ano houve a estréia do seu Concerto para Piano n. 2, obra encomendada pela Fundação Ford e pelo pianista Richard Goode. Em 1976, Helps recebeu o prêmio da Academy of Arts and Letters. Durante essa década ele compôs cerca de uma dúzia de peças incluindo Gossamer Noons, para soprano e orquestra (1974).
1978-1993: aos cinquenta anos de idade, ele se transferiu definitivamente de Nova York para Tampa, Flórida. Foi nomeado professor da Universidade do South Florida e passou a dividir seu tempo entre Tampa e San Francisco, onde continuou a lecionar piano. Após dez anos de silêncio composicional, durante os quais deu uma série de concertos dedicados aos mestres da música francesa (Fauré, Debussy, Ravel), Helps começou a compor novamente nos final dos anos 80. Em 1987 ele compôs a obra Eventually The Carousel Begins [Eventualmente o Carrossel Começa] para dois pianos. No início dos anos 90 ele descobriu a obra do compositor inglês John Ireland e passou a executá-la com freqüência até o final de sua vida. (O ápice do período Ireland foi um concerto memorável no Merkin Hall de New York em 1996). Em 1993, Helps foi submetido a uma cirurgia cardíaca delicada da qual ele se recuperou com dificuldade.
1994-2001: durante esse período ele continua a dar aulas e a se apresentar em concertos (especialmente entre 1993 e 1996, quando ele coordenou uma série de concertos em estilo descontraído: “Sensua by Candlelight” [à luz de velas], nos quais seus alunos e amigos se apresentavam). Ele também dedicou suas energias á composição, à execução de novas obras e a gravações de suas obras. Entre as obras mais importantes desse período estão: Shall We Dance [Vamos dançar] para piano solo, cuja estréia aconteceu em 1994, e a Sinfonia n. 2, obra de 1999, e uma série de transcrições para piano. Em 1996, um CD de suas obras foi lançado pela CRI (Série American Masters). Em 2000 ele se apresentou em concerto na Philarmonie de Berlim.
2001: Robert Helps faleceu em Tampa, vítima de câncer.
2004: um segundo CD com gravações de suas obras é lançado pela Naxos (American Classics).
Durante o verão desse mesmo ano, o Monumento Web Robert Helps foi lançado na internet.